研究開発された技術紹介

少子高齢化が進む中、わが国の経済・産業のさらなる発展の為には、1)産業用ロボットの生産現場への導入の加速、2)サービスロボットの医療・福祉分野への活用の推進が重要である。そして、これらの加速・推進の為には、「ロボットの位置決めティーチングの高速化･高精度化および安全性の向上」の技術開発が必要不可欠である。本研究開発では、これらの技術の研究開発・技術確立を行い、その製品を提供することを目的とする

位置決め精度の高度化技術の研究開発、位置決めの高速化技術の研究開発、工作機器及び電気制御機器等の安全性の向上に関する研究開発を行う

(新技術)
・FST(フレキシブルセンサチューブ)ティーチング装置を使用する
・FSG(FSTグローブ)を実現した・近接覚安全センサの高度化を行う

(新技術の特徴)
・誰でも直感的にティーチングが行うことができる
・五指全ての指先までの位置情報を入手可能にする

・高速・高精度ティーチングシステムの開発
-FSTティーチング装置の更なる高精度化・高速化に成功した
・高速・高精度手指インターフェースの改良
-FSGとハンドロボットのそれぞれの動作検証と更なる高精度化及び操作性向上の改良を行った
-FSGの装着性を改善し、基板回路の薄型化を図った・近接覚安全センサシステムの確立
-システムのセンサ、基板、ハーネスのハンドロボットへの取り付け配置の最適化、通信インターフェースの仕様を確立した
・安全・安心なリアルタイム高精度ティーチングシステムの製作
-通信の無線化、ワイヤレス化を実現したロボットを改良・開発・製作した

・FSTティーチング装置
・FSTグローブ
・近接覚安全センサ

・FSTティーチング装置の開発、FSGの改良、近接覚安全センサシステムについての基礎的な研究が終了した
・さらなる商品力の強化のための補足研究を千葉大学にて継続実施する

・ティーチング作業が容易かつ瞬時に完了
-従来は多関節ロボットの一つ一つの関節の位置や動作を入力するための長時間のティーチング作業が必要だったが、FSTマスタを用いることによりシステム側でロボット全関節への位置指令等をリアルタイムに生成できるため、瞬時にティーチング作業が完了する
・ハンドロボットの操作で高精度なティーチングが可能に
-操縦者の5指すべての位置情報を検出可能とするFSTグローブをFSTマスタにする事で、ハンドロボットを有する人型ロボットの操縦も可能である-さらに、ロボットの聴覚や視覚を操縦者にフィードバックする事で、リアルタイムなロボット遠隔操縦システムを実現した

・FSTを用いた基本的なロボットの遠隔操縦制御に加えて、触覚センサや近接覚センサを用いた知能化制御を行うことで操作感覚を向上させ、操縦者に負担が少ないシステムの実現を目指す
・スレーブロボットについて、より器用な作業、より力強い作業にも対応できるように、更なる高出力化と多自由度化を進める