研究開発された技術紹介

介護施設や病院等の特定施設における移動台車(ロボット等)の制御・位置決めにおいては、同一空間に共存する人間等の安全確保が最も重要な課題であり、オペレータのスキルに左右されない操作性と低振動化等への対策が求められる。従来のアシスト台車技術等を活用し、さらなる安全性・信頼性の向上を図ることにより、障害者等にも操作可能な移動台車として、高度な安全誘導を実現する方向操舵機構及びシステムを開発する

目的とする場所まで安全・正確に誘導する電動アシスト型台車の開発
・信頼性が高く低振動・低騒音で安全に移動できる装置の開発
→安全に食材を運搬できる台車
・目的地に正しく導く制御アルゴリズムの開発
→従業員、患者・施設入居者が自らの力で操作可能
(新技術)
電動アシスト型台車
・指定された走行経路の方向操舵制御を行い、正しい走行経路を移動できる
・人の押す力が推進力となり、自走しないので安全
・危険な場所や停止しなければならない場所では、自動的にブレーキが作動し安全
・モードの切替で通常の手押し台車と自動方向操舵の台車とが変更でき、健常者と患者の使い分けが可能

・安全誘導機構、低騒音の台車を開発
‐目的とする場所まで、使用者を安全かつ正確に誘導する食材運搬用の電動アシスト型台車を開発
‐車輪の操舵角の制御をモータによって行う安全誘導機構を開発
‐台車は3輪タイプ(1輪を操舵用)、ラジアルベアリングとスラストベアリングを併用する構造で滑らかな操舵を実現
‐樹脂型の車輪を採用し、走行時や旋回時の騒音を低減
・目的地まで安全に誘導する誘導システムを開発
‐「可能なかぎり操作者の意志に基づいて移動ができるシステム(従業員向け)」と「指定ルートのみ走行」の2つの操作モードを持つ操舵制御アルゴリズムを開発
‐期待する機能を開発し実機に搭載
‐台車に搭載し実証実験を行った結果、安全に指定された場所に台車を誘導できた
・振動評価、EMC評価、ともに問題なし
‐振動、EMCについて実システムを用いた評価を実施
‐機械的振動の評価の結果、移動時の振動は小さく、実用上問題がない
‐EMC評価(電磁ノイズの影響を受けない、発生しないかどうかの評価)の結果、問題なし

介護老人ホーム等において、厨房から各階にある食堂までの食事運搬の負担を軽減し、目的地への移動を正確、安全に誘導できる電動アシスト台車

・実用化は停滞中・食事運搬車のサンプルあり(無償)

・省エネルギー化:介護施設等の職員の労力軽減
・精度向上:安全な誘導機構を持つので、職員が入所者に運搬を安心して託せる
・低コスト化:市価より安価な価格設定にできる可能性あり

実用化に向け、引き続き研究を継続
・台車の2軸制御のハードウェア及びソフトウェアについては、今後も研究を継続
・川下企業からの要請に応じて、壁や天井等に設置されたランドマークによる誘導を可能とするための技術について研究中
・また、新しい企業参加を探している
・誘導が磁気テープ式から画像処理情報に基づく方式に変更になったことで、事業化の推進に時間を要している