研究開発された技術紹介

各種製造業や流通業では、袋状積載物の原料運搬・投入等の3K業務が未だに労働者による人力により行われており、作業者の労働環境に配慮した生産システムへのニーズが高まっている。この研究では、専用ハードウェアの上に組込んだ実時間3次元画像認識ソフトウェア技術とロボットハンド技術により、マテリアル・ハンドリング技術を高度化し、従来自動化が困難であった不規則形状物体に対する自動ピッキング、移載技術を確立する

3次元視覚認識ソフトウェア技術とロボットハンドリング技術により、マテリアル・ハンドリング技術を高度化し、不規則形状物体に対する自動ピッキング、移載技術を確立する
・パターン投影ステレオ3次元位置測定→奥行方向で±2mm
・立体(袋)認識アルゴリズム開発→位置・姿勢の決定精度±2%
・カメラ－ロボットキャリブレーション→変換精度±1%
・袋状製品の検出精度とスピード→10回/秒の製品判定出力
(新技術)
・3次元視覚認識技術＋ロボットハンド技術
‐3次元物体認識技術により、不規則な形状の原料(袋状)を認識する
‐可視光/赤外光によるため危険がない
‐最新のプロセッサによる高速認識により走査時間が短縮
‐袋状製品専用のロボットハンドにより、正確な製品取出が可能

・3次元視覚認識による袋状製品の認識
‐ステレオ撮影による3次元位置測定システムの開発により、計測精度±2mmを達成
‐袋物検出アルゴリズムの開発により、決定精度±2%を達成
‐ロボット－カメラキャリブレーションアルゴリズムを開発し、変換精度±1%を達成
・組込型3次元計測装置の開発
‐新たに開発した組込型FAコンピュータ「YJC-3」に、従来PC上で行っていた3次元ステレオ相関計算処理を移植し、組込型3次元計測装置を完成した
・袋状製品のハンドリング用ハンドの開発
‐袋状製品のハンドリングに適した吸着PADの選定と上下差をつけた配置、分割チャンバー等を考案
‐吸着後の移動時の安定性を確保する機械的把持機構を装備し、移載の高速化を実現

特許：「ワーク移載システム、ワーク移載方法及びプログラム」(特願2012-019072)、「ハンドリングシステム、ハンドリング法及びプログラム」(特願2012-198192)

ロボットに視覚機能を持たせることにより、ロボットシステムインテグレート工数の大幅削減を実現、またロボットを用いた高精度組立てを実現する。

・位相シフト方式を採用したロボットアーム搭載用3Dセンサー「YCAM3D」を開発
・YCAM3Dを利用するソフトウェア「VT」を開発

・マテリアルハンドリングシステムについては、不二輸送機工業にて実現/稼働中。位相シフト方式を採用した大型カメラを開発して、袋物製品のデパレシステムを製造/納品している。
・アーム搭載3Dセンサー「YCAM3D」+ビジュアルティーチ「VT」は主に自動車工業向けに事業展開中。

・YCAM3D/VTにより、ロボットビジョンセンサーでマーケットシェアトップを確保することを目指す。

人員の確保、若手社員の採用

自動車関連企業との連携